河南矿山联合华水、河南特检院取得一种起重机防摆控制方法专利

国家知识产权局信息显示，河南豫中起重集团有限公司、华北水利水电大学、河南省特种设备检验技术研究院、河南省矿源矿山起重机研究院有限公司取得一项名为“一种自适应双摆桥架型起重机防摆控制方法”的专利，授权公告号CN121020403A，申请日期为2025年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种自适应双摆桥架型起重机防摆控制方法，属于智能控制技术领域。该方法通过欧拉‑拉格朗日方程构建包含小车、吊钩及负载质量耦合的双摆动力学模型，提出PD控制与RBF神经网络分层滑模控制相结合的混合策略：利用PD控制实现基础位置跟踪，通过RBF神经网络在线逼近系统未知非线性动态，结合分层滑模控制设计复合滑模面与平滑饱和函数，协调位置跟踪与双摆抑制多目标并抑制抖振。本发明解决了传统单摆建模偏差、非线性控制精度不足及多目标协调难题，显著提升系统鲁棒性与工程实用性，为起重机智能化防摆控制提供了新型技术方案。。

*来源：国家知识产权局

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