“采煤混行”无人驾驶已实现常态化运营，易控智驾再创行业性突破

近日，在新疆特大型露天煤矿，易控智驾矿山无人驾驶作业场景再次迎来突破性进展，18台无人驾驶矿车在采煤运输区全部实现无安全员运营，并且实现全场景百台规模的无人、有人车辆混行作业。

这代表着矿山无人驾驶已经深入矿区最核心的采煤运输环节，同时意味着易控智驾无人驾驶技术再次赢得矿山客户信赖，为新疆矿区智能化、无人化建设目标提供助力。

据易控智驾解决方案专家介绍，采煤业务作为煤矿整体生产作业的核心环节，实现无人驾驶运输面对的挑战主要包含以下几点：

采煤生产场景难点

运输作业难度大，坑底采装区至破碎站落差近200米，道路多为连续弯道及爬坡，坡道平稳控制和溜坡保护要求高。

无人驾驶与人工驾驶共用一套主运输系统，百台运输车辆混行交叉作业，车流密度高达10台/分钟

现场运营区域车辆有10余种，无人驾驶车辆需与大量工程设备车辆形成协同作业。

煤灰条件下激光雷达点云反射率低，煤灰扬尘过滤及地图边界检测难度大。

破碎站生产效率要求高，达3000吨/小时，但是作业区域狭小，车辆高效通行难度高；卸料口单侧双车位卸车，车辆间距间隔小，无人驾驶与破碎站集中控制系统、破碎站信号灯管控系统、料位监测系统联动难度高。

综上来看，常规参与采煤业务因其场景特殊需要克服大量此前在剥离场景未曾遇到过的技术难题。设想一下：采煤作业面处于坑内，破碎站位于坑体中上部，百台“无人+有人”车辆从下至上运煤行驶需要汇入同一条道路系统。 另外，采煤业务对实际运输效率和车辆出勤率的要求可以用“苛刻”来形容，这就对无人驾驶车辆运营的连续性、稳定性、时效性提出新的考验。

面对以上各项挑战，易控智驾技术团队坚持以安全为基石，以效率为核心，以解决场景难点为目标，攻关各类适应性难题，创造性地提出了从「BEV+多模态感知技术」的维度，来解决矿山场景长尾问题并实现增效。

目前实现18台无人采煤矿车与90台人工驾驶车辆共用道路，同场景车辆与设备还包括：液压挖掘机、人工驾驶矿卡，装载机、平路机、洒水车、加油车、指挥车、通勤车、工程运输车辆等，现场共有13个包含十字、丁字、环岛在内的交叉路口，平台所有车辆与设备实现常态化混行交叉作业。

为在采煤场景实现常态化无人驾驶运营，易控智驾实现多项采煤无人驾驶业务关键技术环节突破：

定制混行场景解决方案

• 系统能够准确识别「当前行车通道」和「运动的车辆」。

• 通过交互推演方法，考虑其他人工驾驶车辆的行为和无人驾驶矿车自身的决策行为。

• 提高车辆在有人、无人混行作业场景下的智能性和高效性。

依托多项预测数据积累进行模型优化

• 利用云端大模型对难样本进行针对性挖掘，高效进行数据积累。

• 保障训练集各类别数据平衡，补充少见类型车辆及行驶意图数据。

启动多模态感知技术应用

• 自研「多模态特征级融合BEV感知算法」。

• 激光雷达点云与视觉模态相辅相成，解决矿山场景感知的痛点。

升级矿山路口场景解决方案

• 优化车与车之间的协同，提升自动驾驶车辆通过路口的行驶速度。

• 利用多模态轨迹预判人工驾驶车辆行为，考虑不确定性。

• 采取防御性驾驶策略，确保安全通过路口。

解决复杂路况行车难点

• 具备多弯道连续爬升、在连续异形组合路口复杂路况混行能力。

• 无人车辆感知预测能力，人工驾驶车辆协同管控，根据路况及车流提前预判。

在过去的一年中，易控智驾无人驾驶月度运营里程及方量呈现倍数级的增长，无人驾驶规模化运营能力稳步提升：车队规模上看，从矿区常态化无安全员的双编组运营，到数十台规模的四编组、六编组，再到代表国内矿山无人驾驶最大规模运营水平——首次承接大型煤矿中的四个作业平盘运行；作业场景上看，从剥离场景的外排到内排，再到参与煤矿最核心的采煤运输环节，至今已实现百台车级别的有人、无人混行作业

经历五年有余的深耕和积累，易控智驾始终坚持“踏实运营，高效交付”，以客户需求为目标，为越来越多的大型露天煤矿的绿色智能化开采贡献力量。并且，易控智驾的无人驾驶运营能力也已受到更多大型矿业的认可，目前国内十大露天煤矿已入场五座。未来，我们将长期致力于将“易控效率”打造为矿山无人驾驶发展领先力量的代名词，为国际采矿业发展注入动能。

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